Или выражающие презрение к происходящему названия проявления агрессии, которые используются для секса в переносном смысле, такие как "трахаться". Или лишенные эмоциональной окраски "занимались любовью" как спортом, музыкой, вышиванием крестиком и так далее...

Эти слова не подразумевают нежности и ласки, в них нет намека на чувственную сферу, в которой только часть отведена фрикциям. Поиск нужного слова может завести в родственные русскому языки. Например есть слово "кохатись", которое нельзя просто взять в обиход к русскоговорящим людям. Оно для них несколько чуждое. А вот принцип словообразования позаимствовать можно:-)

Вот упомянутое украинское кохаться — одновременно и «любить», «встречаться», и «заниматься чувственной любовью». И не только — узко — сексом, но именно чувственной любовью, иметь любовный контакт, включая и поцелуи, ласки, объятия, слова — все форматы передачи информации типа «нежность». И этот глагол предполагает равенство, оба лица — и субъекты, и объекты одновременно. Кстати, этимологически слово родственно русским касаться и даже чесаться (вновь вспоминаются screw и подобные), но радикальная разница — в произошедшей эволюции значения, от чисто физического контакта к чувству.