По легенде Король Артур жил где-то в 5-6 веках нашей эры. То есть во времена, когда еще не пала даже западная Римская Империя (восточной еще тысячу лет оставалось). То есть вообще говоря Артур и его рыцари - это совершенно античные люди, а не средневековые.

Ну то есть с большой натяжкой самое-самое раннее средневековье считается с конца пятого века, то есть кое-как Артур в него ложится. Другое дело, что стилистически он обычно изображается как персонаж десятого века (времен крестовых походов) когда собственно и образовались рыцарские ордена-сообщества, рыцарская честь и набожность, кодекс и прочее прочее.

Объясняется я думаю это тем, что составители легенд об Артуре жили в 10 примерно веке, и они хотели изобразить старые-добрые легендарные времена, при этом о жизни в реальном пятом веке они ничего не знали, так что перенесли в него знакомые реалии. Такой обратный ретрофутуризм. Похожего еще у Шекспира полно - Гамлет у него житель седьмого века например, тоже в принципе человек довольно античный.

-

А, да, и еще про Томаса Мэлори. То что он был зеком - это не баг, а фича. Потому что изначальные легенды об Артуре - они все были притчами, религиозными наставлениями, и Мэлори - будучи человеком вообще ничего не стесняющимся и какбы уже сидящим в тюрьме за убийства и грабежи, какбы что ему терять, все это вычистил, оставив чистую драматургию, интересные повороты, саспенс. И ровно это обеспечило именно его версии бессмертие, в то время как остальные канули в лету.