Посравнивал я эти формы в разных языках и увидел вот что.

Неопределённая форма в балтославянских языках, санскрите и авестийском языке формируется с помощью суффикса "-ти". Отглагольные существительные у нас имеют концовки, выдающие другие формы: это концовки "-ение", "-ание".
Неопределенная форма в древнегерманских языках формировалась с помощью суффикса "-an" (в немецком ныне - "-en").
Неопределённая форма в романских языках похожа на германскую, но с заменой "n" на "r" (com-er, tom-ar - испанские примеры).
Неопределённая форма в фарси формируется из формы прошедшего времени на "-d" или "-t" и суффикса "-an".

Множественное число, вроде бы оформляется по-разному, но, если вспомнить про каверзы фонетики, то наши окончания "-ы", "-и" - это потомки носовых окончаний "-en", "-an". Здесь мы сразу сближаемся с фарси и германскими языками. Английский сохранил от фарси это окончание в немногих словах: chick-en, childr-en, m-en, wom-en, - в прочих имеется персидское "-ha:", первоначально применяемое для мн. ч. неодушевлённых предметов, превратившееся в "-s". Это окончание есть и в испанском, и во французском, а в итальянском множественное число - почти как у нас - на "-i". И в литовском - почти как в русском, только в виде "-u".
Если вспомнить, что суффикс "-an" в фарси - это и суффикс неопределённой формы, то вскроется семантика персидского инфинитива. "Ходить" на фарси имеет смысл "прошлые ходы".

Форма 1 лица ед.ч. наст. вр., которая у нас имеет окончания "-у", "ю", происходит от форм с носовыми окончаниями, которые остались в польском, частично чередуясь с окончаниями на "-em", "-am". Такие же окончания в тюркских языках и фарси. Похоже, что первая форма глаголов сформировалась до разделения некоторых семей языков. Родственные слова со значением "жёлтый" тоже встречаются в индоевропейской, алтайской (аж до японского, похоже) и уральской семье языков. "Женщина" - тоже популярное слово.