Уважительно говорят "ушел" или "ушел из жизни".

Жалко, что когда рождается не говорят "пришел".
Сегодня пришел Николай Петрович. Возрадуемся прибытию, мягкой посадке, пришвартовался и успешно кинул якорь. Или что-то в таком роде.